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助力机械手平衡力的自动计算及影响因素分析

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澳门游戏平台注册网站:助力机械手平衡力的自动计算及影响因素分析

澳门游戏平台注册网站: 发布日期:2021-03-23 作者:澳门游戏平台注册网站 点击:

  进入21世纪,我国在科技技术方面获得了显著成绩,很多科技产物都相继诞生。在规:拼蟮墓ひ瞪笠抵,助力机械手的使用率十分高,广泛运用于自动化流水线生产上,因为它可以帮助工人搬运一些传统性的物料,既节省了工作时间,也提高了生产效率。但是,由于其功能有限,对于一些大型物件的搬运装配还是不能做到精确化,使得工人的劳动强度加大,对自身安全也构成了严重威胁。因此,需要相关部门利用先进的科学技术,提高机械助手的系统功能,使其可以在最短时间内完成搬运作业,体现微操作的信息性和科学性,为工业生产提供方便、快捷的运行途径。

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  助力机械手,又称反力臂、平衡器、平衡吊、气动助力器、手动移载机等,是一种运用负载检测及气压反馈原理对重物实现自动平衡的设备。它巧妙地应用力的平衡原理,使操作者对重物进行相应的推拉,实现在空间内平衡移动,并通过实施很小的操作力破坏其气压平衡,将重物高效快速地从一个工位移到另一个工位。

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  当助力机械手负载重量确定后,将主体结构设计了三种规格,来满足不同的承重要求。现选择助力机械手三个型号的普通气缸,缸径分别为60mm、980mm和1000mm。各结构尺寸初步确定后,最为关键的是保证助力机械手整个运动过程平稳、操作负载均匀、实现任意调整且达到最优的使用效果。通过几何推倒与计算分析,利用Excel辅助VBA编程,实现数据的自动计算及分析。


  已知参数,便可自动计算出助力机械手气缸拉力及平衡位置等参数,通过对不同参数的试验,寻找其中规律,确定最终的数值。若气缸伸长量在0~150mm范围内连续取值,会得到各参数的一组数据,利用该组数据可以描述出相关曲线,确认平衡力的趋势。Exce1可以自动处理数据,挑出最大值、最小值、平均值等,并将各数值描绘为曲线,将极值标在曲线上,非常方便和直观。
       各参数通过Excel计算得出后,需要进一步确定助力机械手气缸运动到每个位置的平衡力大。⒄页黾、极小值。由此可以判断出气缸运动过程力输出的平稳性,进而验证结构设计的合理性,单击计算后,开始运算并采集数据,得出每个位置对应的平衡力大小。助力机械手平衡力数据进而关联到图表选项中,自动生成平衡力与平衡位置的关系表,非常直观的看到,最大平衡力发生在起始位置,最小平衡力大致位于运动的2/3阶段,平衡力范围为660~671N。虽然总体成曲线分布,但偏差不大,平衡力输出相对稳定,验证了该结构可实现平衡要求。平衡条件为:平衡力F=小臂自重+气缸自重+操作部分重量。获得了上述结论后,确定几个关键参数对最终性能的影响:
       1、助力机械手前支点水平位置d决定了水平下降量H及前支点相对起始位置夹角变化值cc,d越大,平衡力偏差越小。
       2、助力机械手气缸伸长量e越大平衡力越大,平衡力偏差也大。
       3、助力机械手压力表数值P越大平衡力越大,至气缸完全拉回到起始位置。此时继续增大,想要机械手向下运动,只能靠外加负载破坏平衡。

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